高玉研HP

■ARLISS2009実験データ

2009年度，高玉研究室で実施してきた試験の映像資料について以下に示す．

■単体試験

【二段パラシュート展開試験】

二段パラシュートの展開試験を行った．模擬ローバーにH8，補助・本パラシュート，パラシュート分離機構を取り付け，研究棟の7階から落下させた．一段目の補助パラシュートを展開して落下させ，落下を始めてから1.5秒後に切り離し機構を作動させて二段目の本パラシュートを展開させ，約40秒後にもう一つの切り離し機構を作動させて本パラシュートを分離する．試験では，落下1.5秒後に本パラシュートが展開され，約40秒後に分離されたことが確認できた．この機構を用いて，安全な速度で，かつよりゴールに近い地点での着地を可能にさせる．

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【パラシュート分離機構試験】

ローバーに実装したサーボモータを使ったパラシュート分離機構の試験を行った．2つのピンはそれぞれ補助パラシュートと本パラシュートに繋がっており，先端がストッパーで止まっている．分離機構はこのストッパーをサーボモーターの力で外す仕組みであり，1つのサーボモーターで2つのパラシュート分離が可能であるが，冗長性を持たせるため2つのサーボモーターを実装している．実施試験の結果，2つのサーボモーターが作動し，先端のストッパーがサーボモータの力で外されることが確認された．

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【電池直並列切り替え機構試験】

轍対策として実装した電池切り替え機構の試験を行った．H8から信号を送り，並列につないだバッテリーが直列に切り替わり，一時的に回転数とトルクが向上したことが確認された．実際の走行の際は，轍が検出された時点で作動する．

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■システム試験

【上下反転走行試験】

ローバーが逆さの状態で着地した場合や轍によってローバーが反転した場合に走りだせるか否かの試験を行った．停止状態でローバーを上下反転させて床に置き，そこから走行するプログラムを起動したところ，ローバーは自力で反転し直し，直進を続けた．この試験から，着地や走行の際にローバーが反転しても，自力で体勢を戻して走行が可能であることが確認された．

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【ローバー耐久試験】

バッテリーを充電した状態で，どれだけ長く走り続けることが出来るのかを試験した．電気通信大学の多摩グラウンドで円を描いて走行させ続けたところ，3.5時間以上は確実に走行可能であることが確認された．

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■フィールド実験（総合試験）

【轍走行試験】

深さ4.5cmの轍を作り，ローバーを正面から侵入させたところ，乗り越えられることが確認できた．また，高さ約3cmの柔らかな土の盛り上がりを作り，ローバーをスタックさせたところ，加速度センサによる轍検出に成功し，PDAによる轍脱出プログラムと電池切り替え機構が作動した．その結果轍から脱出できることが確認された．

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【ナビゲーション試験】

Movingモードからスタートしてローバーを走らせ，設定したゴール地点に到達できるかを試験した．スタートしてからゴール地点に設定した青いポールの立った地点を目指して走行し，ゴールから約8mの地点で停止しゴールにたどり着いたことが確認された．

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【シーケンスの通し試験】

全てのシーケンスを通して実験した．光センサによる放出を検知し（夜に実験したため光センサに携帯電話のライトを当ててモードを移行させている），サーボモーターを用いた分離機構により二段目のパラシュートを展開した．さらに加速度センサと衝撃センサによる着地判定をし，二段目のパラシュートを分離し走行に成功した．このローバーはゴール地点に設定した青いポールから約5mの地点まで走行し，ゴールしたことが確認できた．

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■フィールド実験2 (08/18締切宿題)（総合試験）

【シーケンスの通し試験1】

スタビライザの反対側にあったパラシュート切り離し機構の取り付け位置を、スタビライザ側の上部に変更したことで、パラシュートが落ちる方向へ走りだす確率を軽減させた。7回の通しの実験のうち6回が落下、切り離し、ナビゲーションでゴールするという流れに成功しており、切り離し後のパラシュートへの絡まり回避率の向上とナビゲーション精度の高さが確認出来た。この動画はサッカーゴールの近くに設定したゴールポイントへ到達したものである。

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【シーケンスの通し試験2】

グラウンドの端にゴールをセットして通しの実験をした結果である。危なげなくパラシュートを切り離し、パラシュートに絡まることなくスムーズにゴールへ向かっていることが確認出来た。

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【高い所からの落下実験】

シーケンスの通し試験時の高さ以上からの落下時においても絡まらないかを確認した。結果として、１０回実験中１０回とも絡むことなくナビゲーションを開始出来ることを確認した。この動画の場合は、高さだけでなく切り離し機構の取り付け位置変更後もひっくり返った状態から問題なく切り離しとナビゲーションを開始出来たことを確認出来る。

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