ARLISS Blog




2018/06/13

念願の多摩グラでの実験です

はじめに

 こんにちは,B4のマエカワです.

 今回は,「やっと晴れたので,多摩グラで実験できるで」って話を書いていこうと思います.良ければお付き合いのほど,よろしくお願いいたします.

 以前書いた記事(多摩グラウンドで実験したかった)も参照していただけると幸いです.

何をしてきたのか

 基本的に走行試験をしてきました.今回はキャタピラ機構なしのタイヤだけでの実験です.

 実験してきた結果ですが,なかなかに曲がる….

 ちょっとの段差による左右の回転数の差から,方向がかなり変わってしまうようです.段差に影響されないために「柔らかいタイヤにしようか」なんていう案もMICHIBIKチームの中で出てきています.ただ,そうするとエンコーダの性能が落ちちゃうんですよねぇ….

 あと,パノラマ画像の取得もやってきました.8枚まではうまくいっていたんですが,9枚目になるとうまく取得できないことが分かりました.

 おそらく,砂地の特徴量が似通っているから起こる問題だとは思うんですが,何とか頑張っていきたいです.

さいごに

 ここまで読んでくださり,ありがとうございました.

 広い場所での実験はほぼほぼ初だったので,広い場所なりの問題点などを回収することができたと思います.

 これからは,ハード性質の検討を「なるべくまっすぐ走る」「カメラがぶれないように」の二点から行っていこうと考えています.ソフト班には結構負担をかけてしまっていますが,直進制御とパノラマ取得,お願いします…!

マエカワ



2018/06/13 06:14:15