ARLISS Blog




2018/09/21

arliss2018を終えました

今回のブログ更新担当はAresリーダの北島です.

・リーダとして
 今思えば,あっという間の半年でした.自分の同期が少ないというのもあり,本来リーダ向きでない自分がリーダに就任せざるを得ない状況からの始まりでしたが,メンバーの厚いサポートのおかげで無事ローバを本番までに制作し,コンペティションに入賞することもできました.今年のメンバーは一人一人が異なる得意分野を持って自分の役割を十分に発揮してくれたと思います.また,全員が積極性を持ってプロジェクトに参加してくれたため,リーダの自分が何も言わずとも,坂道を転がる車輪のようにプロジェクトが回っていったように思います.リーダとしては本当に楽をさせていただきました.

・コンペティションの結果を踏まえて
 コンペティションの結果ですが,5部門中3部門入賞.そのうち,Accuracy Awardで優勝しました.我々は,ローバに積載した物資を壊さずに運ぶというミッションを掲げていたため,カムバックはおまけという位置づけでしたが,思いがけない優勝でした.ローバのコンテナの拡大化のため,泣く泣くモータを1つ犠牲にしてからの後輪による方向制御機構(3輪車の前輪部分のような)の採用でしたが,これが従来より安定的な方向制御を発揮してくれたため,今回の優勝に繋がったと思います.やはり物事はやってみないと結果は分からないですね.

 また,Arliss20周年という節目で最多参加団体数の今年でAccuracy Awardで優勝できたのはとても嬉しいことでした.ちなみにカムバックコンペティションでローバとして,着地してゴールを目指すことが出来たのはAresだけだったらしいです.

・ソフト班として
 ソフトとして,何か新しい大きな機能は特に実装してません.ただ,シーケンス周りやセンサ,アクチュエータ関連の記述は割と書き直しました.従来の記述はちゃんと動くものなのですが,各年代の各ソフト班が手を少しずつ手を加えたものなので,スパゲッティ化に目を見張るものがありました.ということで今年はそのスパゲッティを解きほぐす年と決め,プログラムのフォルダ分け,各シーケンスの別ファイル化,スパゲッティコードの書き直しを主にしました.恐らく次年度以降,後輩たちが弄りやすいプログラムになったと思います.自己満足かもしれませんが.まだ,弄り足りてない箇所があるのですが,次年度の自分への宿題にしようと思います.

・次年度への抱負
 来年はヘビ型のローバを作ってくれるようです.ヘビ型は自分もB4の時からやりたいやりたいと思ってたローバなので,もしやるのだったら,最後の年ということも踏まえ,力を入れて参加したいと思ったりしてます.それでは来年にまた会いましょう.お疲れ様でした.



2018/09/21 07:41:25