ARLISS Blog




2019/09/21

ARLISS2019結果報告(Tadpoleチーム)

Tadpoleチームリーダーの中理です.

ブラックロック砂漠から無事日本へ帰ってきました.

Tadpoleチームは,
従来の伝統的な2輪型ローバにヘビ型ロボットのような多関節機構を組み合せた,次世代型ローバ の可能性を探求しました.
今までのローバ は,1つの機構である1つのタスクしか遂行できないようなものでした.
しかし,今回私たちが開発した多関節×2輪型ローバ は,多関節機構を用いることで方向制御轍脱出坂道走行横転復帰掘削などの複数のタスクを遂行できます.

この多関節×2輪型ローバ でARLISS2019に挑んだ主なことは,

  • 多関節機構を打ち上げから着地までの衝撃から守るための外骨格の開発
  • 着地地点からゴール地点の中間にて,地面の掘削
  • ゴールまでの長距離走行
  • カメラを使わずに,距離センサのみで0mゴール

です.

1回目の打ち上げでは,プログラムの閾値設定ミスが原因で外骨格から脱出できずリタイヤしてしまいましたが,プログラムを再起動することでゴールまで走行することができました.
2,3回目の打ち上げでは,外骨格脱出はできたものの,9軸センサの値が不安定になり,横転判定をできず,ずっと横転状態のままでリタイヤしてしまいました.

正直,かなり手応えを感じていたためゴールまで走行することができず,かなり悔しく感じたと同時に,成功をチームメンバーのみんな(特に新入りのB4や外部参加者のB2)に体験させてあげたかったのでかなり落ち込みました…

しかし,朝食MTGでの発表を通じて,
Technical System Awardで1位を受賞させていただきました.
この賞は,技術面で優秀なチームを決めるもので,参加者全員から投票で決まります.投票していただいた皆さまと,発表準備を手伝ってくださったチームメンバーのみんなや先生にとても感謝しています.ありがとうございました!

来年度は最後のARLISSなので,悔いの残らないように今年同様全力で取り組んでいきます.また,来年度からDが卒業してしまい,自分らの代が最高学年となり不安なところがありますが.先輩方がしてくれたことを引き継いでいきたいと思います.そして,新たなリーダーや後輩たちのことを親身になってサポートしていき,チーム一丸となって成功を目指していきたいです.

最後に,頼りなくいろんなところで不安な思いをさせてしまったリーダーでしたが,最後まで付いてきてくれたチームメンバーのみんな,いろんな面からサポートしてくださった先生,先輩方,本当にありがとうございました.この恩は後輩に返します.

長文になりましたが,お疲れ様でした!



2019/09/21 12:41:44