ARLISSって?

 ARLISSとは,小型人工衛星や小型地上探査機ローバーの開発を目的としたサブオービタル衛星打上実証実験です.学生が宇宙開発技術の基礎研究を競うコンペティションであり,アメリカ合衆国ネバダ州ブラックロック砂漠にて毎年開催されています.

 髙玉研究室は,ロケットから放出された小型人工衛星やローバーが,砂漠中の目的地に自律的に降りる/走ることを競うカムバックコンペティションと自ら定めたミッションを自律制御によって達成するミッションコンペティションに参加しています.



> 2018年度 ARLISS 

現在,GPSなしナビゲーション制御に挑戦する「MICHIBIKI」,単一モーター制御での貨物運搬ミッションに挑戦する「Ares」の2チームで活動しています.

↓ 最新の活動状況はARLISSブログをご覧ください!

ARLISSブログ


> 2017年度 ARLISS 

今年も例年同様,2チーム体制でARLISSプロジェクトを進めました.「〇八工房」チームはCOMEBACKコンペに参加,「マルチーズ」チームはMissionコンペに参加しました.残念なことに両チームとも受賞には至りませんでしたが,次年度のリベンジに対する思いを強く誓う良い契機となりました.


> チーム『 〇八工房』


> 〇八工房 ARLISSでの活動

本年度は,とにかく轍走破能力に特化した機体を目指しました.特徴としては,四輪駆動,手裏剣タイヤなどが挙げられます.走破能力のため全てを捧げたため,重量オーバー,回路素子の切り詰めによる機能制限,原因不明の電力低下など様々な問題が多発しましたが,何とか打ち上げまでこぎ着けることが出来ました.

アメリカに入国して次の日には,打ち上げ地点であるアメリカネバダ州のブラックロック砂漠に入りました.

これこそが〇八工房チームメンバーの幾多の徹夜の末に出来上がった,血と涙の結晶です!

残念ながら本番ではローバーが正常稼働せず,途中リタイアとなってしまいました。。。


> チーム『Mulcheese』


> Mulcheese ARLISSでの活動

1日目

1日目は、現地での機体調整と実験を行いました。

2日目

1度目の打ち上げを行いました。着地したローバの電源が入っていることは確認できましたが、ミッション開始の通信がうまくいかずリタイアしました。

3日目

前日の打ち上げでおきた問題分析と機体の最終調整に努めました。砂漠に滞在できるギリギリの時間まで実験を行い、最終日の打ち上げに向けて全力を尽くしました!

4日目

午後から天候が崩れるとの予報だったため、上空の様子を伺いながらの打ち上げとなりました。着地後、機体が正常に動作しておらず静止状態が続いたため、残念でしたがリタイアすることを決めました。

大会中にミッションを達成することはできませんでしたが、現地実験ではミッションコンプリートすることができ、成果を確認することができました!





受賞履歴

  • ARLISS 2016:
    Technology Award (Ground Locomotion Mechanism) 1st,Accuracy Award(Cake’sチーム)
    UNISEC Award(HighBallチーム)
  • ARLISS 2015:
    Accuracy AwardTechnology Award Comeback Algorithm,Technology Award Ground Locomotion Mechanism(GAIAチーム)
    Best Mission Award,AXELSPACE CUP 優勝 (HighBallチーム)
  • ARLISS 2014: Precision Award(MINERVAチーム),Coolest Award(CASSYチーム),学生表彰
  • ARLISS 2013: カムバックコンペ優勝,学生表彰
  • ARLISS 2012: カムバックコンペ優勝,ミッションコンペ優勝,学生表彰
  • ARLISS 2011: カムバックコンペ第2位,第3位,学生表彰
  • ARLISS 2009: カムバックコンペ優勝,ミッションコンペ第2位

 

ARLISSの歴史

  • ARLISS 2017
     高い走破性と新しい機体形状の開発を目標に折りたたみ式4WDローバを開発した。
    手裏剣型後輪タイヤのアシストや折りたたみ式という4輪の特色を活かし、様々なタイプの轍における脱出を可能にした。 (Maruhachikoboチーム)
     惑星探査時における、センサの故障による探査続行不可能なロスト機の捜索を想定し、協調行動可能な複数ローバを開発した。(Mulcheeseチーム)
  • ARLISS 2016
     本年度は従来の二輪ローバータイプではなくARLISS史上初成功一輪クローラー型で圧倒的走破性を誇る機体を開発した。
    一輪クローラータイプは接地面積が二輪ローバータイプと比べて大きいため,スタックしにくい性質がある。
    また、スマホを搭載したことにより、CanSatにしゃべらせ現状の把握がしやすくなった。(Cake’sチーム)
     ゴールまで走行し続けるために,安全なルートを移動する必要がある。そこで、本年度は画像処理を用いた危機回避アルゴリズムを搭載した機体を開発した.このアルゴリズムにより、轍、悪路、障害物の回避が可能になった。(HighBallチーム)
  • ARLISS 2015
     毎年の課題である轍からの脱出は、事前に全ての状況を想定しアルゴリズムを用意することは困難である。例年、どうしても脱出できないときにはランダム行動に頼ってきたが、本年度は進化的に行動を獲得するローバーとなっており、これまでのものとは一線を画している。(GAIAチーム)
     子供達にARLISS(CanSat)の楽しさを知ってもらいたいという観点から、ARLISS(CanSat)を軸とした総合学習サービスを提案する。日本からアメリカのローバーを操作できるようにインターネットとWifiを利用した通信の確立、ブラウザ上で誰でも操作できるユーザーフレンドリーなUIを開発した。(HighBallチーム)
  • ARLISS 2014
     昨年度、ふかふかな砂地となっていた轍にハマってしまった経験から、砂地でも走行できるローバーを目指す。尺取り虫の様な動作によって公園の砂場での走行を実現した。さらにカメラによるゴールの認識ピンポイントゴールを行う。(MINERVAチーム)
     火星でのインターネット構築を想定し、ルータを2台積んだローバーを開発し、砂漠でインターネットを構築する。電波強度を用いることでルータ間が均等になるようにルーターを配置可能である(CASYチーム)。
  • ARLISS 2013
     スポンジの伸縮を利用した拡張タイヤによる高い走破性を実現した。また初めてWebカメラを搭載し、パラシュート検知によるパラシュート絡まり回避行動、さらに轍を検知し避けること、轍内部から抜け道を検出することに挑戦した。本画像処理技術は翌年のゴール検知に活かされている(RIVAIチーム)。
     初めて複数台(2台)のローバーを搭載したチームである。それぞれGPSをもとにゴールを目指すことができる。ゴールに到達する機能を持たせながらいかに小さく軽くするかを追求したローバーである(Aoiチーム)。
  • ARLISS 2012
     高玉研で初めて2段パラシュートに成功したチームである。またカラーセンサーを積み、パラシュート検知によるパラシュート絡まり回避行動を搭載した。翌年のWebカメラを用いたパラシュート検知ほどの性能ではないが初めてパラシュート検知による回避に挑戦したチームである。(Tequila Sunrisチーム)
     後日更新(McKinleyチーム)