SLIMって?

 SLIM(Smart Lander for Investigating Moon)とは,将来の月惑星探査に必要なピンポイント着陸技術を研究し,それを小型惑星探査機で月面にて実証する構想です.JAXA宇宙科学研究所のワーキンググループとして,全国の大学等の研究者が集まり,一体となって検討を進めています.

 髙玉研究室はSLIMで実証する技術の中で画像航法技術を担当し,進化的計算を用いたリアルタイムな自己位置推定を月面において実現することを目標に研究を進めています.

SLIM-小型月実験機構想の詳細は
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・進化的計算を用いた自己位置推定

 惑星探査機が降下中に撮影する月面の画像を用いて,探査機が現在どこの位置にいるのかを瞬時に推定する必要があります.具体的には,撮影画像を受け取ってから位置推定までを数秒以内に完了しなければなりません. そこで,進化的アルゴリズムを用いて高速に位置推定を完了するための手法「進化的三角形相似マッチング(ETSM)」を提案し,低リソースCPU上での数秒以内の自己位置推定の実現に取り組んでいます.